二、手部的分类 1按用途分 )手爪。具有一定的通用性,宅的主要功能是:抓住工件,握 持工件,释放工件。 抓住——在给定的目标位置和期望婆态上抓住工件,工件在手 爪内必须具有可靠的定位,保持工件与手爪之间准确的相对位, 以保证机罻人后续作业的准确性。 握持——确保工件在搬运过程中或季件在装配过程中定义了的 位置和姿态的准确性。 释放—在指定点上除去手爪和工件之间的约京关条。图446 所示的手爪夹持圆柱工件,尽管夹紧力足够大,在工件和手爪接 触面上有足够的摩擦力来支承工件重量,但是从运动学观点来看, 约柬条件是不够的,不能保证工件在手爪上的准确定位。 (2)工具。是进行某种作业的专用工具,如喷凑枪,焊具等,如图4 47所示。二、手部的分类 1.按用途分 (1)手爪。具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握 持工件，释放工件。 抓住——在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件，工件在手 爪内必须具有可靠的定位，保持工件与手爪之间准确的相对位， 以保证机器人后续作业的准确性。 握持——确保工件在搬运过程中或零件在装配过程中定义了的 位置和姿态的准确性。 释放——在指定点上除去手爪和工件之间的约束关系。图4-46 所示的手爪夹持圆柱工件，尽管夹紧力足够大，在工件和手爪接 触面上有足够的摩擦力来支承工件重量，但是从运动学观点来看， 约束条件是不够的，不能保证工件在手爪上的准确定位。 (2)工具。是进行某种作业的专用工具，如喷漆枪，焊具等，如图4- 47所示