一)阶跃输入 对于幅值为A的阶跃输入,系统的稳态误差为 S(A/S) m 8→01+G(s)1+G(0) 即决定系统稳态误差的是开环传递函数。开环传递函数 的一般形式可写为 M K S G(S)= SI(S+Pr) k=1一）阶跃输入 对于幅值为 A的阶跃输入，系统的稳态误差为 1 ( ) 1 (0) ( / ) lim 0 G A G s s A s e s s s + = + = → 即决定系统稳态误差的是开环传递函数 。开环传递函数 的一般形式可写为   = = + + = Q k k N M i i s s p K s z G s 1 1 ( ) ( ) ( )