球坐标系中的速度和加速度 球坐标 1.球坐标系 x=rsin 0coso y=rsin sin o z=rcos0 r=re,rsin ecosoe,+rsin sin oe,+rcose. 2.单位矢量 a e,= Or lar =sin 0cosoe,+sin 0sin pe,+cos or Or eo- a0 cose cosoe,+cossin pe,-sin e. a球坐标系中的速度和加速度 1.球坐标系      = = =      cos sin sin sin cos z r y r x r r x y z r re r e r e r e      = = sin  cos + sin  sin  + cos 2．单位矢量 r x y z e e e r r r r e       = sin  cos + sin  sin  + cos     = x y z e e e r r e               = cos cos + cos sin − sin     =