诸第火学 密仪器与机橄学系 Tsinghua Universit 设计工程研究所 922操作器的自由度 结论: 为了使操作器手部能够达到空间任一指定位置,通用 的空间机器人操作器臂部应至少具有3个自由度。 为了使操作器手部能够达到平面任一指定位置,通用的 平面机器人操作器得臂部应至少具有2个自由度。精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.2 操作器的自由度 结论： • 为了使操作器手部能够达到空间任一指定位置，通用 的空间机器人操作器臂部应至少具有3个自由度。 • 为了使操作器手部能够达到平面任一指定位置，通用的 平面机器人操作器得臂部应至少具有2个自由度