诸第火学 密仪器与机橄学系 Tsinghua Universit 设计工程研究所 923操作器的自由度 腕部自由度:用来调整手部在空间的状态 为了使手爪在空间能取得任意要求的 姿态,在通用的空间机器人操作器中 其腕部应至少有3个自由度。一般情 况下,这3个关节为轴线互相垂直的 转动关节。 为了使手爪在平面中能取得任意要求的姿态,在通用的 平面机器人操作器中,其腕部应至少有1个转动关节。 手部运动的自由度一般不计入操作器的自由度数目中。精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.3 操作器的自由度 腕部自由度：用来调整手部在空间的状态 • 为了使手爪在平面中能取得任意要求的姿态，在通用的 平面机器人操作器中，其腕部应至少有１个转动关节。 • 手部运动的自由度一般不计入操作器的自由度数目中。 • 为了使手爪在空间能取得任意要求的 姿态，在通用的空间机器人操作器中 其腕部应至少有3个自由度。一般情 况下，这3个关节为轴线互相垂直的 转动关节