自动控制原理 4-2常规根轨迹的绘制法则 1.基本绘制法则 法则1根轨迹的起点和终点。 起始于开环极点，终止于开环零点。 Πs-z) 令G(s)H(s)=K Πs-p) i=1自动控制原理 4-2 常规根轨迹的绘制法则 法则1 根轨迹的起点和终点。 起始于开环极点 ，终止于开环零点。 1.基本绘制法则 * 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) m i i n j j s z G s H s K s p = = − = −   令