自动控制原理 Πs-z) 令G(s)H(s)=K 1 Πs-p) i=1 模值条件可写为 IIls-e, K Πls-z 9-1 相角条件可写为 ∑∠s-)-∑∠-P,)=(2k+1n k=0,±1，±2，…自动控制原理 * 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) m i i n j j s z G s H s K s p = = − = −   令 * 1 1 n j j m i i s p K s z = = − = −   相角条件可写为 1 1 ( ) ( ) ( 2 1) m n i j i j s z s p k  = =    − − − =  + 模值条件可写为 k =   0, 1, 2