CN105416575A 说 明书 3/7页 [0021] 在所述水平转动机架(3D)上固定安装有俯仰转动舵机(3B),所述俯仰转动舵机 (3B)的摇臂与俯仰连杆的一端铰接，所述俯仰连杆的另一端与所述俯仰转轴连杆(3C)铰 接，所述俯仰转动舵机(3B)驱动所述俯仰连杆进行俯仰动作，进而使所述俯仰转轴(3)转 动，当所述俯仰转轴(3)转动时，带动所述全动V尾摇杆(3G)进行俯仰方向的运动。 [0022]本发明提供一种扑翼飞行器的起落控制方法，包括以下步骤： [0023]步骤1，当扑翼飞行器需要降落时，视觉导航单元的左摄像头和右摄像头采集环境 图像，并将采集到的环境图传输给图像处理器： [0024]步骤2，图像处理器对环境进行三维重建，确定降落目标的位置和形状，并将确定 的降落目标的位置和形状传输给运动协调处理器： [0025]步骤3，所述运动协调处理器对降落目标的位置和形状进行综合解析，计算得到扑 翼的扑动频率、扑动幅度、对机械爪单元的收拢控制命令以及对全动V尾的摆动控制命令； [0026]步骤4，通过对扑翼的扑动频率和扑动幅度进行控制，实现向降落目标的靠近，并 且，在靠近降落目标的过程中，一方面，向全动V尾作动机构发送摆动控制命令，实现全动V 尾的水平方向转动或俯仰方向转动，进而平衡扑翼飞行器降落时带来的转动力矩： [0027]另一方面，向机械爪单元发送收拢控制命令，机械爪单元在接收到收拢控制命令 后，左机械爪舵机驱动左机械爪进行收拢动作，同时，右机械爪舵机驱动右机械爪进行收拢 动作，最终使左机械爪和右机械爪合拢而夹紧降落目标，实现平稳降落： [0028]步骤5，当扑翼飞行器需要起飞时，一方面，运动协调处理器向机械爪单元发送张 开控制命令，机械爪单元在接收到张开控制命令后，左机械爪舵机驱动左机械爪进行张开 动作，同时，右机械爪舵机驱动右机械爪进行张开动作，最终使左机械爪和右机械爪张开而 释放降落目标：同时，通过对扑翼的扑动频率、扑动幅度、全动V尾的摆动方式进而控制，最 终实现平稳起飞。 [0029] 优选的，步骤4中，实现全动V尾的水平方向转动或俯仰方向转动，具体过程为： [0030] 通过以下方式控制全动V尾的水平方向转动：由于全动V尾通过全动V尾摇杆 (3G)固定于俯仰转轴(3HD),俯仰转轴(3HD)铰接在水平转动机架(3D);因此，水平转动舵机 (3F)通过水平连杆驱动水平转动机架(3D)绕水平转动机架转轴(3)进行水平方向转动 时，可带动全动V尾摇杆(3G)进行水平方向转动，最终带动全动V尾进行水平方向转动： [0031们通过以下方式控制全动V尾的俯仰方向转动：俯仰转动舵机(3B)驱动俯仰连杆 进行俯仰动作，进而使俯仰转轴(3D)转动，当俯仰转轴(3)转动时，带动述全动V尾摇杆 (3G)进行俯仰方向的运动，最终带动全动V尾进行俯仰方向转动。 [0032] 优选的，步骤5中，机械爪单元进行收拢动作，具体过程为： 「00331 机械爪单元的左机械爪和右机械爪同步进行收拢动作，其中，对于左机械爪，进行 收拢动作的具体过程为： [0034]左机械爪舵机驱动推杆(2B)向上动作，推杆(2B)拉动左摇杆(2C)和右摇杆(2D) 向上运动，进而同步带动左钩爪(2E)和右钩爪(2F)分别绕铰接点1和铰接点F2进行相 向运动，最终使左钩爪(2E)和右钩爪(2F)的尖部接触并夹紧降落目标。 [0035] 本发明提供的应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落控制方法具有以下优 点： [0036] 本发明提供的仿生起落架系统，可使扑翼飞行器完全实现像鸟类一样自由栖停与 7