CN105416575A 说 明书 4/7页 起降，因此，在侦察过程中，可以栖停于被侦察对象附近的建筑物或其他目标上，从而代替 过去盘旋甚至悬停等起降方法，本发明大大降低扑翼飞行器能耗，增加续航时间和巡航范 围。 附图说明 [0037] 图1为本发明提供的仿生起落架系统的工作原理结构图； [0038] 图2为本发明提供的仿生起落架系统安装到扑翼飞行器后的结构示意图： [0039] 图3为本发明提供的机械爪的结构示意图： [0040] 图4为图3增加重要尺寸后的结构示意图： [0041] 图5为本发明提供的全动V尾作动机构的结构示意图： [0042] 图6为图5中作动机构在另一个视角下的结构示意图。 具体实施方式 [0043]为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合 附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以 解释本发明，并不用于限定本发明。 [0044]本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，可使扑翼飞行器具有像鸟 类一样的起降能力，进而大大增加其应用范围和能力。例如，在进行侦查过程中，由于扑翼 飞行器具有像鸟类一样的栖停功能，则可以降落在被侦查日标附近的树木枝干或者建筑物 顶部，由于其本身具有仿生外观，从而可以更隐蔽高效地完成任务，进一步提高续航能力和 巡航距离。 [0045]结合图1，为仿生起落架系统的工作原理结构图；结合图2，为仿生起落架系统安 装到扑翼飞行器后的结构示意图：仿生起落架系统，包括：视觉导航单元、运动协调处理 器、机械爪单元和全动V尾作动机构。其中，1表示视觉导航单元、2表示机械爪单元、3表 示全动V尾作动机构、4表示机身、5表示扑翼、6表示扑动机构、7表示V尾安定面、8表示V 尾舵面。 [0046] 以下对各个部件详细介绍： [0047] (一)视觉导航单元 [0048] 视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器：左摄像头和右摄像头对称 安装于扑翼飞行器的腹部前方：左摄像头和右摄像头均连接到图像处理器。 [0049] (二)机械爪单元 [0050] 如图3和图4所示，机械爪单元包括：左机械爪、右机械爪、左机械爪舵机和右机械 爪舵机：左机械爪和右机械爪横向对称安装于扑翼飞行器重心位置；左机械爪舵机和右机 械爪舵机安装于扑翼飞行器的机体内部；左机械爪舵机和左机械爪联动，用于控制左机械 爪的开合动作：右机械爪舵机和右机械爪联动，用于控制右机械爪的开合动作。 [0051]对于左机械爪和右机械爪，为对称结构：仅以左机械爪为例： [0052]对于左机械爪，为铰链四杆机构，包括：安装基板2A、推杆2B、左摇杆2C、右摇杆 2D、左钩爪2E和右钩爪2F: [0053] 安装基板2A垂直设置，包括一体成形的竖向基板2A-1、左吊耳2A-2和右吊耳 8