CN105416575A 说 明书 5/7页 2A-3:竖向基板2A-1的顶端固定在机体底部重心位置：竖向基板2A-1的底部对称设置左 吊耳2A-2和右吊耳2A-3: [0054]左钩爪2E和右钩爪2F的中部分别铰接在左吊耳2A-2和右吊耳2A-3上，将左钩 爪2E和左吊耳2A-2的铰接点记为F1,将右钩爪2F和右吊耳2A-3的铰接点记为F2;左钩 爪2E和右钩爪2F的顶端分别与左摇杆2C和右摇杆2D的底端铰接，将左钩爪2E和左摇杆 2C的较接点记为F3,将右钩爪2F和右摇杆2D的铰接点记为F4:左摇杆2C和右摇杆2D的 顶端均铰接到推杆2B的底端，将左摇杆2C、右摇杆2D和推杆2B的共同铰接点记为F5:推 杆2B的顶端与左机械爪舵机联动：通过左机械爪舵机驱动推杆2B进行升降动作，进而控制 左钩爪2E和右钩爪2P进行开合动作。 [0055]实际应用中，机械爪的几何特征描述如下： [0056] 铰接点F1到铰接点F2的距离为48mm;铰接点F2到右钩爪2F末端点的距离为工 作臂长度，值为35mm:铰接点F3到铰接点F1的距离为传动臂长度，值为17mm:铰接点F5到 铰接点F4的距离为30mm。 [0057]（三)全动V尾作动机构 [0058]如图5和图6所示，全动V尾作动机构包括：全动V尾和作动器机构；全动V尾安 装于机体尾部，作动器机构安装于机体内部，作动器机构用于控制全动V尾进行水平方向 转动或俯仰方向转动，进而平衡扑翼飞行器降落或起飞时带来的转动力矩； [0059]具体的，作动器机构包括固定设置于机体内部的机身隔框3A,在机身隔框3A的腔 体设置有水平转动机架3D,水平转动机架3D通过水平转动机架转轴3E与机身隔框3A可转 动连接；在机身隔框3A的腔体内部还设置有水平转动舵机3F,水平转动舵机3F的摇臂与 水平连杆的一端铰接，水平连杆的另一端与水平转动机架3D铰接，水平转动舵机3F驱动水 平连杆动作，进而驱动水平转动机架3D绕水平转动机架转轴3E进行水平方向转动； [0060]在水平转动机架3D的架体内部设置有俯仰转轴3H,俯仰转轴3H的两端与水平转 动机架3D的左右侧板较接：全动V尾摇杆3G的尾端安装全动V尾，全动V尾摇杆3G的顶 端固定到俯仰转轴3H:另外，俯仰转轴3H还固定连接有与俯仰转轴3H垂直的俯仰转轴连 杆3C; [0061] 在水平转动机架3D上固定安装有俯仰转动舵机3B,俯仰转动舵机3B的摇臂与俯 仰连杆的一端铰接，俯仰连杆的另一端与俯仰转轴连杆3C铰接，俯仰转动舵机3B驱动俯仰 连杆进行俯仰动作，进而使俯仰转轴3H转动，当俯仰转轴3H转动时，带动全动V尾摇杆3G 进行俯仰方向的运动。 [0062] 实际应用中，全动V尾的几何特征描述如下： [0063] 1、全动V尾的作动机构的机身隔框外形为55mm×60mm [00641 2、俯仰转动舵机3B和水平转动舵机3F的摇臂均为5mm [0065] 3、俯仰转动舵机的俯仰转轴连杆3C与俯仰转动舵机3B摇臂相连的连杆长为15mm [0066] 4、水平转动舵机的水平转动机架转轴3E与水平转动舵机3F摇臂相连的连杆长为 20mm [0067] 5、V尾安定面7与全动V尾的俯仰转轴相连的摇杆长为160mm [0068] (四)运动协调处理器 [0069] 运动协调处理器安装于扑翼飞行器的机体内部，分别与图像处理器、左机械爪舵 9