CN105416575A 说明书 6/7页 机、右机械爪舵机和作动器机构连接。 [0070]本发明还提供一种扑翼飞行器的起落控制方法，包括以下步骤： [0071]步骤1，当扑翼飞行器需要降落时，视觉导航单元的左摄像头和右摄像头采集环境 图像，并将采集到的环境图传输给图像处理器： [0072]步骤2，图像处理器对环境进行三维重建，确定降落目标的位置和形状，并将确定 的降落目标的位置和形状传输给运动协调处理器： [0073]步骤3，运动协调处理器对降落目标的位置和形状进行综合解析，计算得到扑翼的 扑动频率、扑动幅度、对机械爪单元的收拢控制命令以及对全动V尾的摆动控制命令： [0074]步骤4，通过对扑翼的扑动频率和扑动幅度进行控制，实现向降落目标的靠近，并 且，在靠近降落目标的过程中，一方面，向全动V尾作动机构发送摆动控制命令，实现全动V 尾的水平方向转动或俯仰方向转动，进而平衡扑翼飞行器降落时带来的转动力矩： [0075]另一方面，向机械爪单元发送收拢控制命令，机械爪单元在接收到收拢控制命令 后，左机械爪舵机驱动左机械爪进行收拢动作，同时，右机械爪舵机驱动右机械爪进行收拢 动作，最终使左机械爪和右机械爪合拢而夹紧降落目标，实现平稳降落； [0076]本步骤中，实现全动V尾的水平方向转动或俯仰方向转动，具体过程为： [0077] 通过以下方式控制全动V尾的水平方向转动：由于全动V尾通过全动V尾摇杆3G 固定于俯仰转轴3H,俯仰转轴3H铰接在水平转动机架3D:因此，水平转动舵机3F通过水平 连杆驱动水平转动机架3D绕水平转动机架转轴3E进行水平方向转动时，可带动全动V尾 摇杆3G进行水平方向转动，最终带动全动V尾进行水平方向转动； [0078]通过以下方式控制全动V尾的俯仰方向转动：俯仰转动舵机3B驱动俯仰连杆进行 俯仰动作，进而使俯仰转轴3H转动，当俯仰转轴3H转动时，带动述全动V尾摇杆3G进行俯 仰方向的运动，最终带动全动V尾进行俯仰方向转动。 [0079]步骤5，当扑翼飞行器需要起飞时，一方面，运动协调处理器向机械爪单元发送张 开控制命令，机械爪单元在接收到张开控制命令后，左机械爪舵机驱动左机械爪进行张开 动作，同时，右机械爪舵机驱动右机械爪进行张开动作，最终使左机械爪和右机械爪张开而 释放降落目标：同时，通过对扑翼的扑动频率、扑动幅度、全动V尾的摆动方式进而控制，最 终实现平稳起飞。 [0080]本步骤中，机械爪单元进行收拢动作，具体过程为： [0081] 机械爪单元的左机械爪和右机械爪同步进行收拢动作，其中，对于左机械爪，进行 收拢动作的具体过程为： [0082]左机械爪舵机驱动推杆2B向上动作，推杆2B拉动左摇杆2C和右摇杆2D向上相 向运动，进而同步带动左钩爪2E和右钩爪2F分别绕较接点F1和铰接点F2进行相向运动， 最终使左钩爪2E和右钩爪2F的尖部接触并夹紧降落目标。 [0083]当然，如果左机械爪舵机驱动推杆2B向下动作时，左摇杆2C和右摇杆2D相背运 动，即为为机械爪的放松动作。通过两个机械爪的配合，可以保证在六个自由度上将扑翼飞 行器固定。 [0084]本发明的关键点是该仿生型起落架的总体布局，为了实现扑翼飞行器的栖停功 能，增加了仿生起落架装置，该装置包含视觉导航单元、运动协调处理器、机械爪单元和全 动V尾。并且，该机械爪和全动V尾作动机构具有特定的几何特征，从而能够实现扑翼飞行 10