哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 第4章机器海鸥原理样机的研制 30 4.1引言 30 4.2样机参数的设计以及器件选型 30 4.2.1选定机翼 30 4.2.2扑动机构中各杆件的尺寸设计 35 4.2.3在该尺寸条件下扑翼机构的运动学特性 40 4.2.4功率电机的选型 43 4.2.5选择电机的驱动器 45 4.2.6选择用于转向调节用的舵机 45 4.2.7选择第一代样机的控制器 47 4.3加工与装配 48 4.4本章小结 49 第5章实验系统研制及实验研究 50 5.1引言. 50 5.2实验系统的设计. 50 5.2.1实验方案设计 50 5.2.2试验系统的结构设计 53 5.2.3实验系统的加工与装配 57 5.3第一代样机的实验与结果分析. 57 5.4改进的样机方案一第二代样机 58 5.4.1第一代样机中所存在的问题 58 5.4.2方案改进 58 5.5第二代样机的实验与结果分析 59 5.5.1第二代样机的装配与实验 59 5.5.2对于实验结果的分析 61 5.6本章小结 61 结论 62 参考文献… 63 攻读硕士学位期间发表的论文 67 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明 68 致谢.… 69 IV哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 - IV - 第 4 章 机器海鸥原理样机的研制.................................................................... 30 4.1 引言.............................................................................................................. 30 4.2 样机参数的设计以及器件选型.................................................................. 30 4.2.1 选定机翼.............................................................................................. 30 4.2.2 扑动机构中各杆件的尺寸设计.......................................................... 35 4.2.3 在该尺寸条件下扑翼机构的运动学特性.......................................... 40 4.2.4 功率电机的选型.................................................................................. 43 4.2.5 选择电机的驱动器.............................................................................. 45 4.2.6 选择用于转向调节用的舵机.............................................................. 45 4.2.7 选择第一代样机的控制器.................................................................. 47 4.3 加工与装配.................................................................................................. 48 4.4 本章小结...................................................................................................... 49 第 5 章 实验系统研制及实验研究.................................................................... 50 5.1 引言.............................................................................................................. 50 5.2 实验系统的设计.......................................................................................... 50 5.2.1 实验方案设计...................................................................................... 50 5.2.2 试验系统的结构设计.......................................................................... 53 5.2.3 实验系统的加工与装配...................................................................... 57 5.3 第一代样机的实验与结果分析.................................................................. 57 5.4 改进的样机方案——第二代样机.............................................................. 58 5.4.1 第一代样机中所存在的问题.............................................................. 58 5.4.2 方案改进............................................................................................... 58 5.5 第二代样机的实验与结果分析.................................................................. 59 5.5.1 第二代样机的装配与实验................................................................... 59 5.5.2 对于实验结果的分析.......................................................................... 61 5.6 本章小结...................................................................................................... 61 结 论.................................................................................................................... 62 参考文献................................................................................................................ 63 攻读硕士学位期间发表的论文............................................................................ 67 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明.................................... 68 致 谢.................................................................................................................... 69