哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 目录 摘要 ABSTRACT I 目录 Ⅲ 第1章绪论…… 1 1.1课题背景及研究意义 1 1.1.1课题来源 1 1.1.2课题研究的背景与意义 1.2国内外在扑翼飞行领域的研究现状与分析 3 1.2.1国外的研究概况 12.2国内的研究概况 12.3对国内外研究现状的总结与简析 9 1.3本文的主要研究内容 9 第2章机器海鸥的作业环境与需求分析 11 2.1引言..… 11 2.2机器海鸥的作业环境分析 11 2.3需求分析 11 2.3.1作业内容 11 2.32功能设计.… 12 2.3.3性能指标要求 14 2.4本章小结 15 第3章机器海鸥的方案设计与运动学分析 16 3.1引言. 16 3.2机器海鸥的方案设计. 16 3.2.1扑动机构方案中需要控制的参数 17 3.2.2结构方案的实现形式 18 3.3扑动机构的运动学分析 22 3.3.1角位置分析 23 3.3.2速度分析 26 3.3.3加速度分析 27 3.3.4尾部转向调节机构 28 3.4本章小结… 29哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 - III - 目 录 摘 要.......................................................................................................................I ABSTRACT ..............................................................................................................I 目 录.................................................................................................................... III 第 1 章 绪 论...................................................................................................... 1 1.1 课题背景及研究意义.................................................................................... 1 1.1.1 课题来源................................................................................................ 1 1.1.2 课题研究的背景与意义........................................................................ 1 1.2 国内外在扑翼飞行领域的研究现状与分析................................................ 3 1.2.1 国外的研究概况.................................................................................... 4 1.2.2 国内的研究概况.................................................................................... 7 1.2.3 对国内外研究现状的总结与简析........................................................ 9 1.3 本文的主要研究内容.................................................................................... 9 第 2 章 机器海鸥的作业环境与需求分析.........................................................11 2.1 引言...............................................................................................................11 2.2 机器海鸥的作业环境分析...........................................................................11 2.3 需求分析.......................................................................................................11 2.3.1 作业内容...............................................................................................11 2.3.2 功能设计.............................................................................................. 12 2.3.3 性能指标要求...................................................................................... 14 2.4 本章小结...................................................................................................... 15 第 3 章 机器海鸥的方案设计与运动学分析.................................................... 16 3.1 引言.............................................................................................................. 16 3.2 机器海鸥的方案设计.................................................................................. 16 3.2.1 扑动机构方案中需要控制的参数...................................................... 17 3.2.2 结构方案的实现形式.......................................................................... 18 3.3 扑动机构的运动学分析.............................................................................. 22 3.3.1 角位置分析.......................................................................................... 23 3.3.2 速度分析.............................................................................................. 26 3.3.3 加速度分析.......................................................................................... 27 3.3.4 尾部转向调节机构.............................................................................. 28 3.4 本章小结...................................................................................................... 29