(k+1)=(R)+K(k+1)〔y(h+1)-Bu(h)-Xf(k+1)日(k)) K(k+1)=P()X(k+1)〔A+XT(A+1)P(k)K(k+1))-1 P(A+1)=文〔P()-K(A+1)XT(+1)P()) (5) 式中入为遗忘因子，0.95<入≤1 6初始值取0(0)=0 P初始值取P(0)=a·I α为足够大的常数，I为单位阵。 我们所用的控制机为CROMEMCOⅡ微处理机，经测定一次在线辨识运行需用机 时120m5,而控制周期仅为20m5。这个矛盾应该用更高速计算来进行，但设备投资将增 加。我们采用的是辨识周期与控制周期分离开的方法，将辨识程序按计算量近似相等的 原则分为6段，在每二段间插入一次控制量计算，即用相当于固定参数的控制，每次辨识 的结果将占120ms时间而其中有6次输出控制。 3在线控制结果 用计算机对张力测量仪的信号进行采样，得到原来张力控制系统工作条件下的波动 值。图2表示共有三卷钢，这是具有代表性的张力波动曲线。 ‘1 st coil 3.2 .8 6. 8.0 9.6t 2nd coi 3rd cei 5. 图？原卷控制系统的张力值（设定值4000kg) Fig.2 Tension value of the origimal coiler control system(set value 4000kg) 自校正调节器在线控制的条件是，轧制材质为B2F,坯料厚2.5mm,成品厚1.0mm 74入 人 、 吞 庵 二 掩 〔 夕 一 。 。 吞 一 日 掩 〕 寿 二 尸 掩 舟 〔 久 海 寿 〕 一 尸 “ ‘ ， 一贵一 〔 尸 ，一 ‘ ‘ ， “ “ ‘ ， ‘ “ ， 〕 ‘ ， 式 中久为 遗忘因子 ， 只 初始值取 二 尸初始值取尸 · 二 为足够大的 常数 ， 为 单位 阵 。 我 们所用 的控 制 机为 微处 理机 ， 经 测定 一次在线 辨识运行需用 机 时 ， 而控制周 期仅为 。 这个矛盾应该用 更高速计算来进行 ， 但设备 投资将增 加 。 我们 采 用 的是辨识周期与控 制周 期 分离开 的方法 ， 将辨识程 序按计算量近似相 等的 原则 分为 段 ， 在每二 段 间插入一次控制量 计算 ， 即用 相 当于 固定参数的控制 ， 每次辨识 的结果将 占 时 间而其 中有 次输 出控 制 。 在线控制结果 用 计算机对张力测量 仪的 信号进行采样 ， 得到原来张力控制系统工作 条件下的波动 值 。 图 表示共有三卷钢 ， 这是具有 代表性的张 力波 动 曲线 。 、 洲洲 一 了 丫侨 皿 。 勺咐八刀 产 － ， 酗 月习抽枷沟端冲 际份去 问 铃 可 矛 飞 。 八 卜走沮 叫口 与 龙洲牌 今 幻 图 原卷叭控制系统的 张力值 设定值 引 ‘ 三 拓 一 瓜 ， 」 白校正 调 节器 在线控 制 的 条件 是 ， 轧制材质 为 ， 坯料厚 ， 成 品厚