第五节系统方块图及其传递函数 (t)R R 例 R(s) 1(s) R U1(s) 1(s) ()-u1(t) C =1(t) R 12(s) 12(s) (t) [i1(t)-12()dt u1(t)-c(t) C(s) R 2(s) C(s) C (b) 23 第五节 系统方块图及其传递函数 + _ + _ + _ Ka 1 1 C s 2 1 C s 2 1 R 1 R R s( ) C s( ) 1 U s( ) 1 U s( ) 1 U s( ) 1 I s( ) 1 I s( ) 2 I s( ) 2 I s( ) 2 I s( ) C s( ) (b) 1 i t( ) 2 i t( ) 1 u t( ) c t( ) r t( ) R1 R2 C2 C1 i (t) R r(t) u (t) 1 1 1 = −  = [i (t) − i (t)]dt C 1 u (t) 1 2 1 1 i (t) R u (t) c(t) 2 2 1 = −  = i (t)dt C 1 c(t) 2 2 例：