R,R R.R R,R2 R3R LR+rr+r A L RI+R2 R3+r4 R R CR+R2 R,+R C RI+R2 R3+Ra 0 由系统能控能观性判据得 rank[b Ab]=2 故系统既能控又能观。 时 RR 式(71)变为 1。R,R,R2R 0 R1+R2R3+R4 L CR+ R+RC) o y=u=01 由系统能控能观性判据得 rank[b Ab]=1<2 rank 故系统既不能控又不能观,若把式(7.3)展开则有 RR, R, Ra L R+R2 R3+R4 C R+Rr+ra (76) 这是两个独立的方程。第二个方程中的u既不受输入的控制,也与状态变量i2没有 任何耦合关系,故电路的状态为不能控。同时输出u中不含有i的信息,因此对u的检测 不能确定i,即系统不能观 图7-1系统能控性与能观性实验电路图 五、实验步骤 1.按图7-1连接实验电路,其中R1=1K,R2=1K,R3=1K,R4=2K                       ) 1 1 ( 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 1 2 3 4 3 4 3 4 1 2 1 2 3 4 4 1 2 2 3 4 3 4 1 2 1 2 C R R R R R R R R R R R R L R R R R R R C R R R R R R R R L A        0 1 b L c  [0 1] 由系统能控能观性判据得 rank[b Ab]=2  2       cA c rank 故系统既能控又能观。 2. 当 4 3 2 1 R R ＝ R R 时， 式(7.1)变为 L u u i C R R R R R R R R R R R R L u i C L C L                                  0 1 ) 1 1 ( 1 0 0 ( ) 1 1 2 3 4 3 4 3 4 1 2 1 2  (7.3) y=uc=[0 1]       c L u i (7.4) 由系统能控能观性判据得 rank[b Ab]=1<2  1       cA c rank <2 故系统既不能控又不能观，若把式(7.3)展开则有 u L i R R R R R R R R L iL L 1 ( ) 1 3 4 3 4 1 2 1 2        (7.5) c c u C R R R R u ) 1 1 ( 1 1 2 3  4      (7.6) 这是两个独立的方程。第二个方程中的 c u 既不受输入u 的控制，也与状态变量 L i 没有 任何耦合关系，故电路的状态为不能控。同时输出 uc中不含有 iL的信息，因此对 uc 的检测 不能确定 iL，即系统不能观。 图 7-1 系统能控性与能观性实验电路图 五、实验步骤 1. 按图 7-1 连接实验电路，其中 R1=1K，R2=1K，R3=1K，R4=2K；