例题 §3复合运动 例题12 动系e1 R 解: rIo 1运动分析:杆0A、6B定轴转动,轮不动, 轮Ⅱ、Ⅲ和套筒E一般平面运动。 2速度分析建立动系e与杆OA固连(绕O定轴转动动系)。 轮系Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的相对运动为定轴轮系运动, 各轮相对角速度有 R O,2=20n1=203(1) 2 Q2R12 方向如图O A R R  ІІ Ш E O1 h  B 60º 例 题 12  例题 §3 复合运动 解： 1.运动分析：杆OA、O1B定轴转动，轮 不动， 轮 ІІ 、 Ш 和套筒E一般平面运动。 2.速度分析：建立动系e1与杆OA固连(绕O定轴转动动系)。 轮系  、ІІ 、 Ш的相对运动为定轴轮系运动， 各轮相对角速度有 2 1 1 2 2 1 = = R R r r   2 2 3 3 2 = = R R r r   2 1 3 2 2 r = r = r (1) 方向如图 r1 r2 动系e1 r3