1+j0点。对于小的K值,系统是稳定的。 一般来说,G()的轨迹越接近与包围-1+j0-1+0点,系统响应的震 荡性越大。因此,G(o)的轨迹对-1+j0点的靠近程度,可以用来度量稳 定裕量(对条件稳定系统不适用。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表 Positive m G Plane Negative Gain Margin Phase Margin G Plane Re G(o R Positive Negative Phase Margin Gain Margin Stable System Unstable System156 −1+ j0 点。对于小的 K 值，系统是稳定的。 一般来说， G( j) 的轨迹越接近与包围-1+j0−1+ j0 点，系统响应的震 荡性越大。因此， G( j) 的轨迹对−1+ j0 点的靠近程度，可以用来度量稳 定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表 示。 Re Imh 1 GPlane   Positive Gain Margin Positive Phase Margin -1 1 Re Im h 1   Negative Gain Margin Negative Phase Margin -1 1 Stable System Unstable System G( j) G( j) GPlane