二、机器运动的全时期(主轴) 1、起动时期 0→0, E>E W,-W-W±W:=E-E0>0 W,>W+w 起动 稳定运动 停车 稳定运动时期(时间长,机器真正工作的阶段) 1)变速稳定运动T为一个运动循环 在T首末4E=0 W,=+W 在T内E≠0二、机器运动的全时期 （主轴） 起动 Tp 稳定运动 Tp 停车 nTp t  m 1、起动时期 0→ωh E>E0 0 Wd −Wr −Wf WG = E − E0  Wd  Wr +Wf 2、稳定运动时期 （时间长，机器真正工作的阶段） （1）变速稳定运动 TP为一个运动循环 在TP首末 E = Wd = Wr +Wf  0 在TP内 E  0