式中,A为传感器坐标系相对于地面坐标系的旋转矩阵,是传感器姿态角的函数 b b S a,= coscos k-sin osin osin k b,=-cososm k-sm sin t cos k 其中 sin gcos e P a=cousin k b,= cos a cos k C3 --sn o a3=sm cos k+cos sm asin k b,=-sin sn k+cos sin a cos k C3=coS coso 中心投影构像几何关系式中，A为传感器坐标系相对于地面坐标系的旋转矩阵，是传感器姿态角的函数。           3 3 3 2 2 2 1 1 1 a b c a b c a b c A= a cos cos k sin sin sin k 1 =  −   b cos sin k sin sin cosk 1 = −  −   c1 = −sin cos a cos sin k 2 =  b cos cosk 2 =  c3 = −sin a sin cos k cos sin sin k 3 =  +   b sin sin k cos sin cos k 3 = −  +   c3 = cos cos 其中