CN101948008A 说明书 3/3页 [0027] 由电控系统3中的电源经电流放大供电给胸腔构架1中的平面线圈10和软金属 层6，平面线圈10在内侧骨架8内部产生磁场，并在软金属层6上产生电流，由电磁原理，通 电导体在磁场中会受到安培力的作用。 [0028]假定如图4所示，磁场方向垂直纸面向里，当软金属层6通向左电流时，软金属层 6所受安培力方向向下，柔性横梁7向下弯曲，带动翅膀4产生下拍运动：当软金属层6通 向右电流时，安培力方向改变为向上，柔性横梁7向上弯曲，带动翅膀4产生上拍运动。 [0029]这一上拍、下拍扇翅运动的完成都是靠柔性横梁7的弯曲带动的，其中柔性铰链9 起到了很好的连接作用减少能量损失，翅痣13增加了翅膀4末端质量，增大了翅膀4的扇 角，而在上下拍动过程中，受空气动力学影响，翅膀4会发生变形和翻转，能量交换发生在 刚度圈5上，下拍过程中，挤压刚度圈5储存能量，使翅膀4产生外翻，并在下拍刚完成开始 上拍时释放能量，开始拉伸刚度圈5，是翅膀4产生内翻。上拍过程正好相反完成能量交换 和翻转运动。 [0030]本发明的电磁驱动方式具有操作简单的优点，采用软金属层所受电流安培力的作 用来驱动，避免了采用磁体因长久使用、外界磁场干扰等因素使其磁性减弱或失效缺点，柔 性铰链和刚度圈的采用增加了翅膀扇动的自由度，便于实现上拍下拍结束时的被动翻转， 有助于空气动力学中涡流的产生和捕获，增加翅膀产生的升力和推进力