教学环节及学时 知识模块 教学内容 讲 习 课 论课 实验（实践） 弃 课 第一节引言 第二节时变位置和姿态的符号 表示 第三节刚体的线速度和角速度 第四节对角速度的进一步研究 第五节机器人连杆的运动 第五章雅可比： 第六节连杆之间的速度“传递” 6 6 速度和静力 第七节雅可比 第八节奇异性 第九节机械臂的静力 第十节力域中的雅可比 第十一节 速度和静力的笛卡尔 变换知识模块 教学内容 教学环节及学时 讲 授 课 习 题 课 讨 论 课 实 验 （ 实 践 ） 合 计 第五章 雅可比： 速度和静力 第一节 引言 第二节 时变位置和姿态的符号 表示 第三节 刚体的线速度和角速度 第四节 对角速度的进一步研究 第五节 机器人连杆的运动 第六节 连杆之间的速度“传递” 第七节 雅可比 第八节 奇异性 第九节 机械臂的静力 第十节 力域中的雅可比 第十一节 速度和静力的笛卡尔 变换 6 6