杆件参数的意义-和 串联关节,每个杆件最多与2个杆件相连,如A与A1和 相连。由运动学的观点来看,杆件的作用仅在于它能保 持其两端关节间的形态不变。这种形态由两个参数决定, 是杆件的长度4(),一个是杆件的扭转角 l1关节A轴和A轴 线公法线的长度 a1关节线与i+1 轴线在垂直于平面 内的夹角杆件参数的意义- 和 • l i 关节Ai轴和Ai+1轴 线公法线的长度 • 关节i轴线与i+1 轴线在垂直于l i平面 内的夹角 串联关节，每个杆件最多与2个杆件相连，如Ai与Ai-1和 Ai+1相连。由运动学的观点来看，杆件的作用仅在于它能保 持其两端关节间的形态不变。这种形态由两个参数决定，一 是杆件的长度 l i（ i ），一个是杆件的扭转角  i a Ai Ai+ 1  i i l  i i l  i