典型输入下的稳态误差与静态误差系数 R(S ESG(H(S) Lc(s ir()=R1(t)R(S=R/s R s→0s E(SFR(S) 1+G(s)H(s) r(t=Rt R(S=R/s2 若系统稳定, lim S 刂可用终值定理求c s→0 R(S r(t=Rt/2 R(s=R/s3 =lim s SS s→0 R 1+-G 0110 SS lim s2典型输入下的稳态误差与静态误差系数 G(s)H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k s ν G0H0 R(s) s→0 r(t)=R·1(t) R(s)=R/s ess= 1+ k s ν R lim s→0 r(t)=R·t R(s)=R/s2 ess= s · R lim s→0 k s ν r(t)=Rt2 /2 R(s)=R/s3 ess= s 2· R lim s→0 k s ν