CN105697927A 权利要求书 1/1页 1.一种基于IPMC的仿生尺蠖管道爬行机构，包括IPMC嵌位足(1)嵌位模块基体(2)伸缩 模块基体(3)IPMC伸缩带(4)构成的尺蠖式爬行机构，所述构件构成了两个嵌位运动模块和 一个伸缩运动模块。 2.根据权利要求书1所述的基于IPMC的仿生尺蠖管道爬行机构，其特征为：使用智能材 料IPMC为嵌位足，其自然状态下压迫管道内壁保持嵌位，施加电压后径向内弯，脱离管壁。 3.根据权利要求书1所述的基于IPMC的仿生尺蠖管道爬行机构，其特征为：采用智能材 料IPMC为伸缩结构，自然状态下平直，施加电压后弯曲，缩短伸缩模块尺寸。 4.根据权利要求书1所述的基于IPMC的仿生尺蠖管道爬行机构，其特征为：IPMC伸缩带 与伸缩模块基体以铰链形式连接可以实现一定角度旋转，同时，伸缩模块基体与嵌位模块 基体能够实现同轴心旋转，这样使得整个机构可以通过自身的弯曲变形来适应不同角度不 同方向的弯道。 5.根据权利要求书1所述的基于IPMC的仿生尺蠖管道爬行机构，其特征为：调整IPMC嵌 位足相对于嵌位模块的倾斜角度来改变自身初始径向尺寸，从而适应不同管径的管道。 2