(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣装▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105697927A (43)申请公布日2016.06.22 (21)申请号201610185054.9 (22)申请日2016.03.29 (71)申请人北京交通大学 地址100044北京市海淀区西直门外上园村 3号 (72)发明人龙飞高亚军马勋付国强 (74)专利代理机构北京卫平智业专利代理事务 所（普通合伙）11392 代理人董琪 (51)nt.Cl. F16L55/28(2006.01) F16L10130(2006.01) 权利要求书1页说明书2页附图1页 (54)发明名称 一种基于IPMC的仿生尺蠖管道爬行机构 (57）摘要 本发明公开了一种基于IPMC的仿生尺蠖管 道爬行机构，属于机械工程领域，用于在细小弯曲 的管道中爬行检测。发明包括两个嵌位模块和一 个伸缩模块，利用智能材料·IPMC通电后弯曲的 特性作为驱动原理，不使用电机，尺寸小，质量轻， 通过调整IPMC足的倾斜角度可以适应不同的管 径，自身结构可弯曲，能够通过较大曲率的弯道， 可以实现管道内的前进、驻留、后退的运动。 122616990真N0