哈尔滨程人学硕十学位论文 水下仿鱼推进和仿翼运动的理论研究从模型分析、非定常流控制、流体 力作用机制、生物原型运动特征分析、运动机理实验研究等方面为水翼法推 进机理研究提供了很好的参考。 1.3水下仿生机器人研究现状 水下仿生机器人载体技术研究为仿生机理研究提供实验平台，也为仿生 推进技术研究提供技术载体。从水下仿生机器人载体技术方面综述水下仿生 机器人的研究现状。 英格兰埃塞克斯大学华裔教授胡霍胜和他的机器人小组研制的先进新颖 的自控机器鱼，它的尺寸不足50mm,下潜深度大于3m,如图1.1所示。该 机器鱼尾部结构设计独特，仅用一台伺服电动机驱动C型尾部游动，采用此 结构的目的是使机器鱼能在三维空间灵活游动，可自主导航50，并搭建了一 个多仿生协调控制系统实验平台来研究多放生机器鱼的协调控制策略，对于 处理在特定的水下环境中的同步和协调推进问题，采用了模糊逻辑方法对机 器鱼的运动进行规划。出两条机器鱼所完成的箱体推进实验结果验证了所提 出方法的有效性51。 图1.1英国研制的机器鱼 图1.2UPF-2001 National Marine Research Institute研制了多种类型的机器鱼，用以研究鱼 类游动的不同特性，包括用以研究仿鱼机构基本推进特性的P℉-600、用以研 究鱼类高效转弯特性的P℉-300、用以研究高航速特性的P℉-700和用以研究 机动性能的P℉550，在驱动机构的多样性方面取得进展，其中包括用以研究 机动性能的UP℉-2001，如图1.2所示。它是一种高性能综合实验平台，可以哈尔滨工程人学硕十学位论文 水下仿鱼推进和仿翼运动的理论研究从模型分析、非定常流控制、流体 力作用机制、生物原型运动特征分析、运动机理实验研究等方面为水翼法推 进机理研究提供了很好的参考。 1．3水下仿生机器人研究现状 水下仿生机器人载体技术研究为仿生机理研究提供实验平台，也为仿生 推进技术研究提供技术载体。从水下仿生机器人载体技术方面综述水下仿生 机器人的研究现状。 英格兰埃塞克斯大学华裔教授胡霍胜和他的机器人小组研制的先进新颖 的自控机器鱼，它的尺寸不足50mm，下潜深度大于3m，如图1．1所示。该 机器鱼尾部结构设计独特，仅用一台伺服电动机驱动C型尾部游动，采用此 结构的目的是使机器鱼能在三维空间灵活游动，可自主导航[501，并搭建了一 个多仿生协调控制系统实验平台来研究多放生机器鱼的协调控制策略，对于 处理在特定的水下环境中的同步和协调推进问题，采用了模糊逻辑方法对机 器鱼的运动进行规划。由两条机器鱼所完成的箱体推进实验结果验证了所提 出方法的有效性【5l】。 图1．1英国研制的机器鱼 图1．2 UPF．2001 National Marine Research Institute研制了多种类型的机器鱼，用以研究鱼 类游动的不同特性，包括用以研究仿鱼机构基本推进特性的PF一600、用以研 究鱼类高效转弯特性的PF．300、用以研究高航速特性的PF．700和用以研究 机动性能的PF．550，在驱动机构的多样性方面取得进展，其中包括用以研究 机动性能的UPF．2001，如图1．2所示。它是一种高性能综合实验平台，可以 6