二、插补方法的分类 硬件插补器 完成插补运算的装置或程序称为插补器软件插补器 软硬件结合插补器 1.基准脉冲插补 每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲,各坐标仅 产生一个脉冲当量或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的 速度,而脉冲的数量代表运动位移的大小。基准脉冲插补的方法很 多,如逐点比较法、数字积分法、脉冲乘法器等。 2数据采样插补 采用时间分割思想,根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每 个插补周期的进给直线段(又称轮廓步长)进行数据密化,以此来 逼近轮廓曲线。然后再将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量( 个插补周期的进给量),作为指令发给伺服驱动装置。该装置按伺 服检测采样周期采集实际位移,并反馈给插补器与指令比较,有误 差运动,误差为零停止,从而完成闭环控制。 数据采样插补方法有:直线函数法、扩展DA、二阶递归算法等。二、 插补方法的分类 硬件插补器 完成插补运算的装置或程序称为插补器 软件插补器 软硬件结合插补器 1.基准脉冲插补 每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲，各坐标仅 产生一个脉冲当量或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的 速度，而脉冲的数量代表运动位移的大小。基准脉冲插补的方法很 多，如逐点比较法、数字积分法、脉冲乘法器等。 2.数据采样插补 采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每 个插补周期的进给直线段（又称轮廓步长）进行数据密化，以此来 逼近轮廓曲线。然后再将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量（一 个插补周期的进给量），作为指令发给伺服驱动装置。该装置按伺 服检测采样周期采集实际位移，并反馈给插补器与指令比较，有误 差运动，误差为零停止，从而完成闭环控制。 数据采样插补方法有：直线函数法、扩展DDA、二阶递归算法等