图1.6-4 扰动补偿校正目的是为了提高系统的准确度。通过直接或间接测量出扰动信号，是 扰动对系 的影 到部分或全部的补 图1.64的系统又称为前馈-反馈复合拉 制系统。在生产过程控制性能要求较高的场合，常采用这种复合控制方式。 三、常用校正装置的特点及优缺点 1. 超前拉正装置 能增加稳定裕量，提高了系统控制的快速性，改善了平稳性。故适用于稳态精度己 满足要求，但动态性能较差的系统。缺点是会使抗干扰能力下降，改善稳态精度的 作用不大。 2. 滞后校正装置 能提高系统的稳态精度，也能提高系统的稳定裕量。故适用于稳态精度要求较高或 平稳性要求严格的系统。缺点是使频带变窄，降低了系统的快速性。 3 滞后超正结置 能发挥滞后校正和超前校正两者的优点，从而全面提高系统的动态和稳态性能。缺 点是分析和设计较复杂。 四、串联校正装置的设计步骤（频率法） 1。超前校正转留 根据要求的稳态误差系数，确定开环增益k的值 2)利用己知的k值，绘制校正前的开环对数频率特性，并确定幅值裕量、相位裕量。 或用解析法先求出截止频率)。，再求相位裕量V。(见第五章介绍) 3)确定需要增加的相位裕量超前角=y指标要求的)-y(。)(校正前的) +(修正量) ④确定超前校正装置所提供的最大超前角少。=sm之中的值及最大超前相 角对应的角频率0。=了a7 并选0.为校正后的截止频率o。= )根据0宁和日一子确定超校正装置的装角级率 6)验算并将原有开环增益增加a倍，以补偿超前网络产生的幅值衰减。 2。滞后校正装置扰动补偿校正目的是为了提高系统的准确度。通过直接或间接测量出扰动信号，是 扰动对系统的影响得到部分或全部的补偿。图 1.6-4 的系统又称为前馈-反馈复合控 制系统。在生产过程控制性能要求较高的场合，常采用这种复合控制方式。 三、常用校正装置的特点及优缺点 1. 超前校正装置 能增加稳定裕量，提高了系统控制的快速性，改善了平稳性。故适用于稳态精度已 满足要求，但动态性能较差的系统。缺点是会使抗干扰能力下降，改善稳态精度的 作用不大。 2. 滞后校正装置 能提高系统的稳态精度，也能提高系统的稳定裕量。故适用于稳态精度要求较高或 平稳性要求严格的系统。缺点是使频带变窄，降低了系统的快速性。 3. 滞后-超前校正装置 能发挥滞后校正和超前校正两者的优点，从而全面提高系统的动态和稳态性能。缺 点是分析和设计较复杂。 四、串联校正装置的设计步骤（频率法） 1. 超前校正装置 1) 根据要求的稳态误差系数，确定开环增益 k 的值 2) 利用已知的 k 值，绘制校正前的开环对数频率特性，并确定幅值裕量、相位裕量。 或用解析法先求出截止频率 c ，再求相位裕量ν。（见第五章介绍） 3) 确定需要增加的相位裕量超前角 ( ) ' m c  =  指标要求的）− （ （校正前的） +  (修正量） 4) 确定超前校正装置所提供的最大超前角 1 1 sin 1 + − = − a a  m 之中的 a 值及最大超前相 角对应的角频率 aT m 1  = ，并选  m 为校正后的截止频率 c =  m '' 5) 根据 T 1  = 和 aT 1  = 确定超前校正装置的转角频率 6) 验算并将原有开环增益增加 a 倍，以补偿超前网络产生的幅值衰减。 2. 滞后校正装置 C(s) 图 1.6-4