第六章控制系统的设计与校正 一、控制系统的校正和校正装置 控制系统的设计和校正是指在己选定系统不可变部分（例如受控对象、执行器、变送 器等)的基础上，加入一些装置（称为校正装置、或称为调节器、控制器）使系统满足各项 要求的性能指标。 二、控制系统的校正方式 校正方式是指校正装置与受控对象的联接方式，可分为串联校正，反馈校正和复合校正等方 式。 如果G.(S)表示校正装置的传递函数，G(S)表示受控对象的传递函数，则各种校正方式的 方框图如下所示。 1.串联校正如图161所示。G.()可以设计成超前、滞后和滞后超前等环节形式 成为超前校正装置，滞后校正装置和滞后超前校正装置，其设计步骤将在下面介 绍。 C(s) G(s) G2(s) (s) 一Gs)一Gs)i C(s) G.(s) 图1.6-1 图1.6-2 2.反馈校正环节如图1.6-2所示。校正装置G,(S)常设计成比例环节或微分、比例微 分环节等形式。反馈校正除了能改善系统的性能外，还能削弱系统非线性特性的影 响，减弱或消除系统参数变化对系统性能的影响，抑制噪声的干扰等 3 复合校正可分为前置校正和扰动补偿校正两种方式，分别如图1.6-3和图164所 示。前置校正可以改善和提高系统的动态性能，少用积分环节，从而较好的解决了 稳定性和精度（准确性）的矛盾。 N(s) 1G(s) G.(s) 1C(s) C(s) R(s) G(s) R(s) G(s) G,(s) 图1.6-3 第六章 控制系统的设计与校正 一、控制系统的校正和校正装置 控制系统的设计和校正是指在已选定系统不可变部分（例如受控对象、执行器、变送 器等）的基础上，加入一些装置（称为校正装置、或称为调节器、控制器）使系统满足各项 要求的性能指标。 二、控制系统的校正方式 校正方式是指校正装置与受控对象的联接方式，可分为串联校正，反馈校正和复合校正等方 式。 如果 G (s) c 表示校正装置的传递函数， ( ) 0 G s 表示受控对象的传递函数，则各种校正方式的 方框图如下所示。 1. 串联校正如图 1.6-1 所示。 G (s) c 可以设计成超前、滞后和滞后-超前等环节形式， 成为超前校正装置，滞后校正装置和滞后-超前校正装置，其设计步骤将在下面介 绍。 2. 反馈校正环节如图 1.6-2 所示。校正装置 G (s) c 常设计成比例环节或微分、比例微 分环节等形式。反馈校正除了能改善系统的性能外，还能削弱系统非线性特性的影 响，减弱或消除系统参数变化对系统性能的影响，抑制噪声的干扰等。 3. 复合校正可分为前置校正和扰动补偿校正两种方式，分别如图 1.6-3 和图 1.6-4 所 示。前置校正可以改善和提高系统的动态性能，少用积分环节，从而较好的解决了 稳定性和精度（准确性）的矛盾。 G (s) c ( ) 0 G s - R(s) C(s) 图 1.6-1 图 1.6-2 ( ) 1 G s - R(s) C(s) - G (s) c ( ) 2 G s C(s) R(s) - C(s) G (s) c ( ) 1 G s ( ) 2 G s N(s) - R(s) C(s) G (s) c ( ) 1 G s ( ) 2 G s 图 1.6-3