则有 N N+1 T n) N+19N+1 N+1 ●按递推最小二乘法公式的推导方法可得到递推辅助 变量法计算公式为 ON+1=8N+KN+ yN+-WN+0N KN+=(PN EN+/(+VMPN EN+) K N+1y N+ ●初始条件可选=0.P=c21.c是充分大的数,为 (2n+1)x(2n+1)单位矩阵 递推助变量法缺点:对初始值的选取比较敏感,最好在50个 到100个采样点用递推最小二乘法,然后转换为辅助变量法⚫ 则有 ⚫ 按递推最小二乘法公式的推导方法可得到递推辅助 变量法计算公式为 ⚫ 初始条件可选 是充分大的数， 为 ( ) 1 1 1 1 1 1 1 1 − + + − − + + + = +                     = T T N N N N N T T N N N P z z Z P     N T N N N N N T N N N N N T N N N N N P K P K P z P z K y 1 1 1 1 1 1 1 ^ 1 1 1 ^ 1 ^ 1 ( )/(1 ) + + + + + + + + + + + = − = +       = + −       0, P c I, c 2 0 ^  = = I (2n +1) (2n +1) 单位矩阵 递推辅助变量法缺点：对初始值的选取比较敏感，最好在50个 到100个采样点用递推最小二乘法，然后转换为辅助变量法