6、递推辅助变量法 ●从上节的分析可以看出,基于输入值、输出值以及 辅助变量,可得到θ的辅助变量法估计 0N=(z④)zY ●为了建立递推关系,我们继续给岀新的输入量、输 出量和辅助变量w(n+N+1),yn+N+)及y(n+N+1) 并且设 N+1=y(n+N+1) k=[-y(n+N)…-y(N+1)(n+N+1)…v(N+1) zk41=[-y(n+M)…-y(N+1)(n+N+1)…u(N+1)6、递推辅助变量法 ⚫ 从上节的分析可以看出，基于输入值、输出值以及 辅助变量，可得到 的辅助变量法估计 ⚫ 为了建立递推关系，我们继续给出新的输入量、输 出量和辅助变量 ， 及 并且设  u(n + N +1) ( 1) yN+1 = y n + N + ( ) N T N N T Z N Z Y 1 N ^ −  =  y(n + N +1) ( 1) ^ y n + N + ( ) −1 =  N T PN N [ ( ) ( 1) ( 1) ( 1)] +1 = −y n + N − y N + u n + N + u N + T  N   [ ( ) ( 1) ( 1) ( 1)] ^ ^ z +1 = − y n + N − y N + u n + N + u N + T N  