3)纯滞后 ●辅助变量选为纯滞后环节时,则式(10)中的 取作 (k)=l(k-n6) ●式中m为多项式 b()=b+b2+…+bn2 ●的阶次。本书中取n=n,则辅助变量矩阵为 u(n+ l(2-n)u(n+2) (2) (N-1) l(N-n)l(n+N)…l(N) 只要输入信号叭(k是持续激励的且与(k)无关,则辅助变量 满足式(2)的2个约束条件。3）纯滞后 ⚫ 辅助变量选为纯滞后环节时，则式（10）中的 取作 ⚫ 式中 为多项式 ⚫ 的阶次。本书中取 ，则辅助变量矩阵为 ( ) ( ) ^ b y k = u k − n b n b b n n b z b b z b z − − − = + ++ 1 0 1 1 ( ) n n b =             − − − − + − − − + − − − + =                 = ( 1) ( ) ( ) ( ) (1) (2 ) ( 2) (2) (0) (1 ) ( 1) (1) ^ 2 ^ 1 ^ u N u N n u n N u N u u n u n u u u n u n u Z T N T T               只要输入信号 是持续激励的且与 无关，则辅助变量 满足式（2）的2个约束条件。 u(k)  (k)