2)自适应滤波法 该方法所选择的辅助变量矩阵的形式与上一种方 法完全相同,只是辅助模型中参数向量的估计 方法不同。取 (k)=(1-a)b(k-1)+ab(k-d) ●式中:a取00-0.1;d取0~10:;(k)为k时刻所得 到的参数向量估计值。 ●当叭(k)是持续激励信号时,所选的辅助变量可以满 足式(2)所给出的2个约束条件。2）自适应滤波法 ⚫ 该方法所选择的辅助变量矩阵的形式与上一种方 法完全相同，只是辅助模型中参数向量 的估计 方法不同。取 ⚫ 式中： 取 ； 取 ； 为 时刻所得 到的参数向量估计值。 ⚫ 当 是持续激励信号时，所选的辅助变量可以满 足式（2）所给出的2个约束条件。 ( ) (1 ) ( 1) ( ) ^ ^ ^  k = −  k − + k − d ^   0.01~ 0.1 d 0 ~10 ( ) k ^  k u(k)