定轴转动理论 e作两个通过转轴z的 平面A、B 平面A固定,平面B与 刚体固结。两平面间的 夹角q q一称为刚体的转角, 是一个代数量,正负按 B 右手法则 是时间t的单值连续函数,即 o=f(t) 刚体的转动运动方程。 φ完全确定了刚体的位置,这样的刚体称它具有一个 自由度b 定轴转动理论 ¦ 作两个通过转轴 z 的 平面 A、B。 平面 A 固定，平面 B与 刚体固结。两平面间的 夹角  — 称为刚体的转角， 是一个代数量，正负按 右手法则。  是时间 t 的单值连续函数，即  = f ( t ) —— 刚体的转动运动方程。  完全确定了刚体的位置，这样的刚体称它具有一个 自由度。  A B z