(19)中华人民共和国国家知识产权局 口▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN104443331A (43)申请公布日2015.03.25 (21)申请号201410583170.7 (22)申请日2014.10.27 (71)申请人哈尔滨工业大学 地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大 直街92号 (72)发明人陈维山董帝渤王鼎汶石胜君 侯珍秀 (74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事 务所23109 代理人岳泉清 (51)lnt.C1. B63H130(2006.01) B63H138(2006.01) 权利要求书1页说明书4页附图4页 (54)发明名称 内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置 (57)摘要 内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装 置，它涉及一种仿水母水下推进装置，以解决现有 仿生机器水母存在机械结构复杂、系统集成度低、 推进效率低、运动控制精度有限，以及推进器本体 的推进行为与自然界中真实水母的动作行为有较 大区别的问题，它包括动力及控制模块，它还包 括腹腔端盖、仿生柔性躯体、腹腔基座和N个柔性 压电纤维复合材料驱动关节：仿生柔性躯体的侧 壁面内沿其周向均布嵌装有N个柔性压电纤维复 合材料驱动关节，腹腔基座嵌入仿生柔性躯体的 底部，腹腔端盖的开口端盖合在腹腔基座的开口 端上且二者可拆卸密封连接，腹腔基座的每个处 触手上固装有一个柔性压电纤维复合材料驱动关 节，本发明用于海洋科考等领域。 199956501 石