CN104443331A 权利要求书 1/1页 1.内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，它包括动力及控制模块(3)，其特征 在于：它还包括腹腔端盖(1)、仿生柔性躯体(6)、腹腔基座(4)和N个柔性压电纤维复合材 料驱动关节(8)，腹腔基座(4)的外边缘加工有N个触手(4-3)，其中N为正整数，且N≥8； 所述仿生柔性躯体(6)的外轮廓呈半球形，仿生柔性躯体(6)的侧壁面内沿其周向均 布嵌装有N个柔性压电纤维复合材料驱动关节（⑧），腹腔基座(4)嵌入仿生柔性躯体(9)的 底部，腹腔端盖(1)的开口端盖合在腹腔基座(4)的开口端上且二者可拆卸密封连接，腹腔 端盖(1)的封闭端呈弧形，腹腔基座(4)的每个触手(4-3)上固装有一个柔性压电纤维复 合材料驱动关节(8)，动力及控制模块(3)安装在腹腔端盖(1)与腹腔基座(4)构成的封闭 空腔(12)中，动力及控制模块(3)与N个柔性压电纤维复合材料驱动关节（⑧）电连接。 2.根据权利要求1所述的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，其特征在于： 仿生柔性躯体(6)由硅胶制成。 3.根据权利要求1或2所述的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，其特征在 于：柔性压电纤维复合材料驱动关节（⑧）的数量为八个。 4.根据权利要求3所述的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，其特征在于： 仿生柔性躯体(6)、腹腔基座(4)以及柔性压电纤维复合材料驱动关节（⑧）三者一体制成。 5.根据权利要求1、2或4所述的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，其特征 在于：柔性压电纤维复合材料驱动关节（⑧）为板状柔性压电纤维复合材料驱动关节，柔性 压电纤维复合材料驱动关节（⑧）倾斜布置，相邻两个柔性压电纤维复合材料驱动关节（⑧） 的长度方向之间的夹角为45°，柔性压电纤维复合材料驱动关节(8)与水平面之间的夹角 为40°~50° 6.根据权利要求5所述的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，其特征在于： 腹腔基座(4)由硅胶、尼龙或聚四氟乙烯弹性材料制成。 7.根据权利要求1、2、4、或6所述的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，其特 征在于：所述水下推进装置还包括密封圈（⑤），腹腔端盖(1)的开口端与腹腔基座(4)的开 口端螺纹连接，且腹腔端盖(1)的开口端通过密封圈(5)与腹腔基座(4)的开口端密封。 8.根据权利要求7所述的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置，其特征在于： 腹腔基座(4)包括桶体(4-1)和基体骨架(4-2)，基体骨架(4-2)为具有N个触手(4-3) 的基体骨架，N个触手(4-3)沿基体骨架(4-2)的周向均布设置，桶体(4-1)的封闭端安装 在基体骨架(4-2)上，腹腔端盖(1)的开口端与桶体(4-1)的开口端可拆卸密封连接，桶体 (4-1)的侧壁上加工有穿线孔(4-4)，动力及控制模块（(4)通过穿过穿线孔(4-4)内的导线 (15)与N个柔性压电纤维复合材料驱动关节（⑧）电连接。 2