Clock Latch Delay Target Position Controller Transducer Motor ek Delay V 目标跟踪系统输入量 目标跟踪系统输出量 位置误差：ek 马达转速：Vk 位置误差变化量：ek 上次输出速度：Vk-目标跟踪系统输入量 位置误差： 位置误差变化量： 上次输出速度： 目标跟踪系统输出量 e k 马达转速： e k • Vk − 1 Vk Latch Delay Controller Delay + + Transducer Motor Clock Target Position + - k e ek • Vk−1 Vk k−1 e + -