·424· 智能系统学报 第9卷 localization and mapping under unknown environments[J]. Control Theory and Applications,2008(1):57-65.. [2]陈卫东，张飞.移动机器人的同步自定位与地图创建研 究[J].控制理论与应用，2005(3)：455-460. CHEN Weidong,ZHANG Fei.Study on mobile robots sim- ultaneous localization and mapping[J].Control Theory and Applications,2005(3):455-460. [3]ALCANTARILLA P F,SANG M O,MARIOTTINI G L,et (d)机器人运行轨迹 al.Learning visibility of landmarks for vision-based localiza- 图5机器人室外运动的角点匹配与地图构建 tion[OL/EB].[2013-10-21].https://smartech.gatech.edu/ Fig.5 The outdoor corner matching and map building of robot jspui/bitstream/1853/38323/1/Alcantarillal0icra2.pdf. 图6为SLAM重建图与机器人里程计轨迹的对 [4]梁艳菊，李庆，陈大鹏，等.一种快速鲁棒的LOG-FAST 比，两者的平均误差为11.3cm,平均误差百分比为 角点算法[J].计算机科学，2012(6)：251-254. 0.7%。 LIANG Yanju,LI Qing,CHEN Dapeng,et al.A fast robust LOG-FAST algorithm J].Computer Science,2012(6): 251-254. [5]ROSTEN E,DRUMMOND T.Machine learning for high- 不，：天·宁川 speed comer detection[C]//Computer Vision-ECCV 2006. 片11 [S.1.],2006:430-443. . [6]燕鹏，安如.基于FAST改进的快速角点探测算法[J]. 红外与激光工程.2009(6)：1104-1108. 法何的 YAN Peng,AN Ru.An improved FAST corner detector al- l4H1.7 gorithm[]].Infrared and Laser Engineering,2009(6): 1104-1108. [7]STRASDA H,MONTIEL J MM,DAVISON A J.Real-time monocular SLAM:why filter[C]//Proceedings of the IEEE i十女上 International Conference on Robotics and Automation.S. 1.].2010:2657-2664. 图6机器人室外轨迹图 [8]CIVERA J.Real-time EKF-based structure from motion Fig.6 The outdoor path of robot [D].System Engineering and Computer Science of Univer- 6结束语 sity Press,2003:21-23. [9]CIVERA J,GRASA O G,DAVISON A J,et al.1-point 针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与 RANSAC for EKF-based structure from motion[C]//IEEE 鲁棒性较差的问题，提出一种基于改进的FAST角 Intelligent Robots and Systems,[S.1.]2009:3498-3504. 点提取算法与一点RANSAC剔除误匹配算法相结 [10]ZHANG Z,DERICHE R,FAUGERAS O,et al.A robust 合来实现移动机器定位与导航的新方法。在角点提 technique for matching two uncalibrated images through the 取方面，剔除了部分边缘点和局部非极大值点，提高 recovery of the unknown epipolar geometry[J].Artificial Intelligence,1995,78(1/2):87-119. 了角点提取的速度与质量：在角点匹配与误匹配剔 [11]POLLEFEYS M,Van GOOL L.VERGAUWEN M,et al. 除方面，充分利用了滤波阶段得到的先验信息，在保 Visual modeling with a hand-held camera[J].International 证算法鲁棒性的同时有效降低了算法迭代次数，提 Journal of Computer Vision,2004,59(3):207-232 高了算法的实时性。实验结果表明，该方法能够实 作者简介： 时高效地重建出机器人的运行轨迹，实现机器人的 蒲兴成，男.1973年生.副教授，博 定位与导航：在周围环境发生变化时，能够保持较高 士，主要研究方向为非线性控制、随机 的匹配精度，鲁棒性较高：该方法同样可以适用于室 系统和智能控制等.主持和参与省部级 外环境。后续工作将在如何进一步提高其实时性做 基金项目8项，发表学术论文40余篇， 出版学术专著1部、教材1部 深人研究。 参考文献： 谭少峰，男，1988年生，硕士研究 [1]王耀南，余洪山.未知环境下移动机器人同步地图创建 生，主要研究方向为机器视觉、移动机 与定位研究进展[J].控制理论与应用，2008(1)：57-65， 器人导航 WANG Yaonan,YU Hongshan.Mobile robots simultaneous渊凿冤 机器人运行轨迹 图 缘摇 机器人室外运动的角点匹配与地图构建 云蚤早援缘摇 栽澡藻 燥怎贼凿燥燥则 糟燥则灶藻则 皂葬贼糟澡蚤灶早 葬灶凿 皂葬责 遭怎蚤造凿蚤灶早 燥枣 则燥遭燥贼 摇 摇 图 远 为 杂蕴粤酝 重建图与机器人里程计轨迹的对 比袁两者的平均误差为 员员援猿 糟皂袁平均误差百分比为 园援苑豫遥 图 远摇 机器人室外轨迹图 云蚤早援远摇 栽澡藻 燥怎贼凿燥燥则 责葬贼澡 燥枣 则燥遭燥贼 远摇 结束语 针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与 鲁棒性较差的问题袁提出一种基于改进的 云粤杂栽 角 点提取算法与一点 砸粤晕杂粤悦 剔除误匹配算法相结 合来实现移动机器定位与导航的新方法遥 在角点提 取方面袁剔除了部分边缘点和局部非极大值点袁提高 了角点提取的速度与质量曰在角点匹配与误匹配剔 除方面袁充分利用了滤波阶段得到的先验信息袁在保 证算法鲁棒性的同时有效降低了算法迭代次数袁提 高了算法的实时性遥 实验结果表明袁该方法能够实 时高效地重建出机器人的运行轨迹袁实现机器人的 定位与导航曰在周围环境发生变化时袁能够保持较高 的匹配精度袁鲁棒性较高曰该方法同样可以适用于室 外环境遥 后续工作将在如何进一步提高其实时性做 深入研究遥 参考文献院 咱员暂王耀南袁 余洪山援 未知环境下移动机器人同步地图创建 与定位研究进展咱允暂援控制理论与应用袁 圆园园愿渊员冤 院 缘苑鄄远缘援 宰粤晕郧 再葬燥灶葬灶袁 再哉 匀燥灶早泽澡葬灶援 酝燥遭蚤造藻 则燥遭燥贼泽 泽蚤皂怎造贼葬灶藻燥怎泽 造燥糟葬造蚤扎葬贼蚤燥灶 葬灶凿 皂葬责责蚤灶早 怎灶凿藻则 怎灶噪灶燥憎灶 藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼泽咱 允暂援 悦燥灶贼则燥造 栽澡藻燥则赠 葬灶凿 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽袁 圆园园愿渊员冤 院 缘苑鄄远缘援援 咱圆暂陈卫东袁 张飞援 移动机器人的同步自定位与地图创建研 究咱允暂援 控制理论与应用袁 圆园园缘渊猿冤 院 源缘缘鄄源远园援 悦匀耘晕 宰藻蚤凿燥灶早袁 在匀粤晕郧 云藻蚤援 杂贼怎凿赠 燥灶 皂燥遭蚤造藻 则燥遭燥贼泽 泽蚤皂鄄 怎造贼葬灶藻燥怎泽 造燥糟葬造蚤扎葬贼蚤燥灶 葬灶凿 皂葬责责蚤灶早咱 允暂援 悦燥灶贼则燥造 栽澡藻燥则赠 葬灶凿 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽袁 圆园园缘渊猿冤 院 源缘缘鄄源远园援 咱猿暂粤蕴悦粤晕栽粤砸陨蕴蕴粤 孕 云袁 杂粤晕郧 酝 韵袁 酝粤砸陨韵栽栽陨晕陨 郧 蕴袁 藻贼 葬造援 蕴藻葬则灶蚤灶早 增蚤泽蚤遭蚤造蚤贼赠 燥枣 造葬灶凿皂葬则噪泽 枣燥则 增蚤泽蚤燥灶鄄遭葬泽藻凿 造燥糟葬造蚤扎葬鄄 贼蚤燥灶咱韵蕴 辕 耘月暂援 咱圆园员猿鄄员园鄄圆员暂援 澡贼贼责泽院 辕 辕 泽皂葬则贼藻糟澡援早葬贼藻糟澡援藻凿怎 辕 躁泽责怎蚤 辕 遭蚤贼泽贼则藻葬皂 辕 员愿缘猿 辕 猿愿猿圆猿 辕 员 辕 粤造糟葬灶贼葬则蚤造造葬员园蚤糟则葬圆援责凿枣援 咱源暂梁艳菊袁 李庆袁 陈大鹏袁 等援 一种快速鲁棒的 蕴韵郧鄄云粤杂栽 角点算法咱允暂援 计算机科学袁 圆园员圆渊远冤 院 圆缘员鄄圆缘源援 蕴陨粤晕郧 再葬灶躁怎袁 蕴陨 匝蚤灶早袁 悦匀耘晕 阅葬责藻灶早袁 藻贼 葬造援 粤 枣葬泽贼 则燥遭怎泽贼 蕴韵郧鄄云粤杂栽 葬造早燥则蚤贼澡皂 咱 允 暂援 悦燥皂责怎贼藻则 杂糟蚤藻灶糟藻袁 圆园员圆 渊 远 冤 院 圆缘员鄄圆缘源援 咱缘暂 砸韵杂栽耘晕 耘袁 阅砸哉酝酝韵晕阅 栽援 酝葬糟澡蚤灶藻 造藻葬则灶蚤灶早 枣燥则 澡蚤早澡鄄 泽责藻藻凿 糟燥则灶藻则 凿藻贼藻糟贼蚤燥灶咱 悦暂 辕 辕 悦燥皂责怎贼藻则 灾蚤泽蚤燥灶鄄耘悦悦灾 圆园园远援 咱 杂援造援暂 袁 圆园园远院 源猿园鄄源源猿援 咱远暂燕鹏袁 安如援 基于 云粤杂栽 改进的快速角点探测算法咱允暂援 红外与激光工程袁 圆园园怨渊 远冤 院 员员园源鄄员员园愿援 再粤晕 孕藻灶早袁 粤晕 砸怎援 粤灶 蚤皂责则燥增藻凿 云粤杂栽 糟燥则灶藻则 凿藻贼藻糟贼燥则 葬造鄄 早燥则蚤贼澡皂 咱 允暂援 陨灶枣则葬则藻凿 葬灶凿 蕴葬泽藻则 耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁 圆园园怨 渊 远冤 院 员员园源鄄员员园愿援 咱苑暂 杂栽砸粤杂阅粤 匀袁 酝韵晕栽陨耘蕴 允 酝 酝袁 阅粤灾陨杂韵晕 粤 允援 砸藻葬造鄄贼蚤皂藻 皂燥灶燥糟怎造葬则 杂蕴粤酝院 憎澡赠 枣蚤造贼藻则咱悦暂 辕 辕 孕则燥糟藻藻凿蚤灶早泽 燥枣 贼澡藻 陨耘耘耘 陨灶贼藻则灶葬贼蚤燥灶葬造 悦燥灶枣藻则藻灶糟藻 燥灶 砸燥遭燥贼蚤糟泽 葬灶凿 粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶援 咱 杂援 造援暂 袁 圆园员园院 圆远缘苑鄄圆远远源援 咱 愿 暂 悦陨灾耘砸粤 允援 砸藻葬造鄄贼蚤皂藻 耘运云鄄遭葬泽藻凿 泽贼则怎糟贼怎则藻 枣则燥皂 皂燥贼蚤燥灶 咱阅暂援 杂赠泽贼藻皂 耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 葬灶凿 悦燥皂责怎贼藻则 杂糟蚤藻灶糟藻 燥枣 哉灶蚤增藻则鄄 泽蚤贼赠 孕则藻泽泽袁 圆园园猿院 圆员鄄圆猿援 咱怨暂 悦陨灾耘砸粤 允袁 郧砸粤杂粤 韵 郧袁 阅粤灾陨杂韵晕 粤 允袁 藻贼 葬造援 员鄄责燥蚤灶贼 砸粤晕杂粤悦 枣燥则 耘运云鄄遭葬泽藻凿 泽贼则怎糟贼怎则藻 枣则燥皂 皂燥贼蚤燥灶咱 悦暂 辕 辕 陨耘耘耘 陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼 砸燥遭燥贼泽 葬灶凿 杂赠泽贼藻皂泽袁 咱 杂援造援暂 袁 圆园园怨院 猿源怨愿鄄猿缘园源援 咱员园暂在匀粤晕郧 在袁 阅耘砸陨悦匀耘 砸袁 云粤哉郧耘砸粤杂 韵袁 藻贼 葬造援 粤 则燥遭怎泽贼 贼藻糟澡灶蚤择怎藻 枣燥则 皂葬贼糟澡蚤灶早 贼憎燥 怎灶糟葬造蚤遭则葬贼藻凿 蚤皂葬早藻泽 贼澡则燥怎早澡 贼澡藻 则藻糟燥增藻则赠 燥枣 贼澡藻 怎灶噪灶燥憎灶 藻责蚤责燥造葬则 早藻燥皂藻贼则赠 咱 允暂援 粤则贼蚤枣蚤糟蚤葬造 陨灶贼藻造造蚤早藻灶糟藻袁 员怨怨缘袁 苑愿渊员 辕 圆冤 院 愿苑鄄员员怨援 咱员员暂孕韵蕴蕴耘云耘再杂 酝袁 灾葬灶 郧韵韵蕴 蕴袁 灾耘砸郧粤哉宰耘晕 酝袁 藻贼 葬造援 灾蚤泽怎葬造 皂燥凿藻造蚤灶早 憎蚤贼澡 葬 澡葬灶凿鄄澡藻造凿 糟葬皂藻则葬咱 允暂援 陨灶贼藻则灶葬贼蚤燥灶葬造 允燥怎则灶葬造 燥枣 悦燥皂责怎贼藻则 灾蚤泽蚤燥灶袁 圆园园源袁 缘怨渊猿冤 院 圆园苑鄄圆猿圆援 作者简介院 蒲兴成袁男袁员怨苑猿 年生袁副教授袁博 士袁主要研究方向为非线性控制尧随机 系统和智能控制等援主持和参与省部级 基金项目 愿 项袁发表学术论文 源园 余篇袁 出版学术专著 员 部尧教材 员 部援 谭少峰袁男袁 员怨愿愿 年生袁硕士研究 生袁主要研究方向为机器视觉尧移动机 器人导航援 窑源圆源窑 智 能 系 统 学 报摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 第 怨 卷