第4期 蒲兴成，等：基于改进FAST算法的移动机器人导航 .423. 动目标时，会对特征点匹配造成一定影响，从而对地 图构建造成一定误差。表1为不同时刻前后各50 这记州 帧轨迹与里程计轨迹的误差对比。 的.了平里：i n:d: 图4机器人室内轨迹图 Fig.4 The indoor path of robot 表1误差对比 Table 1 Analyze the error 帧数范围 平均误差/cm最大误差/cm平均误差/% 475-574 1.1 3.5 0.5 扩，三是.曰…13- 1422-1521 1.7 5.1 0.9 2043-2142 8.2 16.4 4.1 ”。 3689-3788 2.0 5.7 1.0 由表1可见，机器人在直线运动中精度较高，平 均误差在1%以内。在2043~2142帧之间，摄像头 画面中存在大范围的移动目标，对特征点匹配造成 了一定的影响，但误差也只有4%左右，证明系统的 人汗 鲁棒性较高。该方法同样适合室外环境的定位与导 图2第1472帧图像的角点匹配与地图构建 问航，在室外采集了1min24s的视频，共2529帧 Fig.2 The corner matching and map building of 1 472 图像。下图5分别为第1700帧和第2500帧时的 th frame 角点匹配与地图构建。 (a)机器人运动过程中特征匹配情况 1制4=11EG以 (b)机器人运行轨迹 方 :训长i 图3第2093帧图像的角点匹配与地图构建 Fig.3 The corner matching and map building of 2 093 (c)机器人运动过程中特征匹配情况 th frame动目标时袁会对特征点匹配造成一定影响袁从而对地 图构建造成一定误差遥 表 员 为不同时刻前后各 缘园 帧轨迹与里程计轨迹的误差对比遥 图 圆摇 第 员 源苑圆 帧图像的角点匹配与地图构建 云蚤早援圆摇 栽澡藻 糟燥则灶藻则 皂葬贼糟澡蚤灶早 葬灶凿 皂葬责 遭怎蚤造凿蚤灶早 燥枣 员 源苑圆 贼澡 枣则葬皂藻 图 猿摇 第 圆 园怨猿 帧图像的角点匹配与地图构建 云蚤早援猿摇 栽澡藻 糟燥则灶藻则 皂葬贼糟澡蚤灶早 葬灶凿 皂葬责 遭怎蚤造凿蚤灶早 燥枣 圆 园怨猿 贼澡 枣则葬皂藻 图 源摇 机器人室内轨迹图 云蚤早援源摇 栽澡藻 蚤灶凿燥燥则 责葬贼澡 燥枣 则燥遭燥贼 表 员摇 误差对比 栽葬遭造藻 员摇 粤灶葬造赠扎藻 贼澡藻 藻则则燥则 帧数范围 平均误差辕 糟皂 最大误差辕 糟皂 平均误差辕 豫 源苑缘原缘苑源 员援员 猿援缘 园援缘 员 源圆圆原员 缘圆员 员援苑 缘援员 园援怨 圆 园源猿原圆 员源圆 愿援圆 员远援源 源援员 猿 远愿怨原猿 苑愿愿 圆援园 缘援苑 员援园 摇 摇 由表 员 可见袁机器人在直线运动中精度较高袁平 均误差在 员豫以内遥 在 圆 园源猿 耀 圆 员源圆 帧之间袁摄像头 画面中存在大范围的移动目标袁对特征点匹配造成 了一定的影响袁但误差也只有 源豫左右袁证明系统的 鲁棒性较高遥 该方法同样适合室外环境的定位与导 问航袁在室外采集了 员 皂蚤灶 圆源 泽 的视频袁共 圆 缘圆怨 帧 图像遥 下图 缘 分别为第 员 苑园园 帧和第 圆 缘园园 帧时的 角点匹配与地图构建遥 渊葬冤 机器人运动过程中特征匹配情况 渊遭冤 机器人运行轨迹 渊糟冤 机器人运动过程中特征匹配情况 第 源 期摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 蒲兴成袁等院 基于改进 云粤杂栽 算法的移动机器人导航 窑源圆猿窑