0月8 定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：直线运动姿态不确定性的增长 里程表误差传播 直线运动姿态不确 定性的增长，其垂 0.4 直与运动方向比运 动方向更快。 02 (方位误差的积分) -0.2 0.4 0 0.5 x[ml R.Siegwart,1.Nourbakhsh .SJTU17 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：直线运动姿态不确定性的增长 里程表误差传播 直线运动姿态不确 定性的增长，其垂 直与运动方向比运 动方向更快。 （方位误差的积分）