定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：圆周运动姿态不确定性的增长 Note:Errors ellipse in does not remain perpendicular to the direction of movement! Error Propagaion in Odometry 09 0.8 不确定性椭圆 的主轴与运动 0.7 方向不保持垂 直 0.6 E 0.3 02 0.4 0.6 0.8 x[mj R.Siegwart,I.Nourbakhah18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：圆周运动姿态不确定性的增长 不确定性椭圆 的主轴与运动 方向不保持垂 直