3结 论 (1)机器人操作手工作空间的求解可采用将机器人操作手分解成为求腕点空间、手爪空 问两部分进行，从而得到总空间。 (2)6R机器人操作手的灵活性可用2个平面转角灵活度和一个末杆（手爪）自转角灵 活度来描述和评价。 (3)采用几何分析、图解、计算机计算和显示，提供了通用5P工业机器人工作空间各 工作点的灵活度大小和分布，手爪方位姿势的图示。以提供通用5R机器人在使用中选择最 佳工作区及作业姿势的依据。 参考文献 1 Tsai Y C,Soni A H,Mechanism and machine theory,1984;19:9~16 2 Cupta K C,Roth B,Transactions of the ASME,1982;(10):704~711 3赵锡芳.上海交通大学论文，1983 4黄庆森.北京航空学院学报，1984，(1)：7 5 Yang D C H.Transactions of the ASME,1985;(6):262 补外补故的林是格许体州林格朴故故是格投壮林州是格数格站种格经价路收”拾林业格格路 楔横轧汽车轴类零件毛坯 北京钢铁学院与第二汽车制造厂在我国首先开展楔横轧生产汽车轴类零件毛坯的研究。 为此选择了东风5t车上的变速箱中间轴、转向蜗杆轴，转向直接杆、转向球销及同步器锁 销这5个有代表性的零件，作为研究对象。在北京钢铁学院实验轧机试轧成功的基础上，分 别在二汽厂的锻造分厂及标准件分厂建立了直径为1000mm、6?0mm、350mm3条楔横轧 生产线，现均已投人工业生产，并收到显著的技术经济效果。 鉴定会主要结论为： 1,二汽厂3条生产线的生产表明：用楔横轧代替原锻造、车削或冷挤压工艺，生产汽 车轴类零件，生产效率提高3~6倍，材料利用率提高12~16%，设备投资节省80%，产品 质量有所提高，劳动条件有很大改善，模具寿命高等。 2。在我国属于楔横轧首创的工作有：最大直径达到70mm,最大长度达到660mm; 实现长棒料机械化连续轧制；实现了空心件（直接杆)的轧制；实现了精密热轧（代替车削 生产同步器锁销和代替冷挤压生产转向球销)。 3,经济效益显著。以二汽年产10万辆计、节省设备投资400多万元，年直接经济效 益120万元。 4.在我国汽车行业中首先将技术应用于生产。该项技术难度大，水平高，经济效益显 著，在汽车等行业中有广泛推广价值。 5.在楔横轧大型零件、空心零件、精密零件等方面属国内首创，在工艺上达到国际同 类产品的先进水平。 147结 论 人 机器人操 作手工作空间的 求解可采 用 将机 器 人操 作手 分解 成 为 求腕 点空 间 、 手爪 空 间两部分进行 ， 从 而得到总 空间 。 机器人操 作 手 的灵活 性可 用 个 平面转 角灵活度 和一 个 末杆 手爪 自转 角灵 活度来描述 和评价 。 采 用几 何分析 、 图解 、 计算机计算和显示 ， 提 供 了通 用 刀 工业机 器人 工作空间各 工作 点 的灵 活度大 小 和分布 ， 手爪 方 位 姿势 的 图示 。 以提供通 用 尸 机器 人 在使 用 中选 择最 佳工 作区 及 作业 姿 势 的依据 。 参 考 文 献 ， ‘ 川 ‘ 夕 ， 一 ， 犷 ， 一 赵 锡芳 上 海交 通大学论文 ， 黄庆 森 北京航空学院学 报 ， ， 楔横轧汽车轴类零件毛坯 北京 钢铁学院 与第二 汽 车制造厂在我 国首 先开展 楔横 轧 生 产汽车 轴 类零件 毛坯 的研究 。 为此选 择 了 东风 车上 的变 速 箱 中间轴 、 转 向蜗 杆轴 ， 转 向直 接 杆 、 转 向球销 及 同步器 锁 销这 个有 代表 性 的零件 ， 作为研究 对象 。 在北 京 钢铁学院实验 轧机试 轧戍功 的基础上 ， 分 别 在二汽厂 的锻 造分厂 及 标准件分厂建 立 了直 径 为 、 、 条楔 横 轧 生产 线 ， 现均 已投入 工业生产 ， 并收 到 显著 的技 术 经 济效 果 。 鉴 定 会主 要结 论 为 二 汽厂 条 生产 线 的生产表 明 用楔 横 轧 代 替原 锻 造 、 车削或冷 拚压 工 艺 ， 生 产 汽 车 轴 类零件 ， 生产 效 率提 高 一 倍 ， 材料利 用 率提高 一 ， 设 备 投资节 省 ， 产 品 质 量有 所提 高 ， 劳动 条件 有 很大改善 ， 模 具 寿命 高 等 。 在 我 国属于 楔横 轧首创 的工 作有 最 大直 径达 到 ， 最 大长度 达 到 实现长棒料机 械化 连续 轧 制 实现 了空心件 直 接 杆 的轧制 实现 了精密 热 轧 代替车 削 生 产 同步器 锁销和 代替冷 挤压 生产转 向球 销 。 经 济效益 显著 。 以二 汽年产 万辆 计 ， 节 省设 备投 资 多万 元 ， 年 直 接 经 济 效 益 万元 。 在 我 国汽 车 行业 中首 先将 技 术应 用于 生产 。 该项技 术难 度大 ， 水 平高 ， 经济效益 显 著 ， 在汽车 等行业 中有广 泛推广价值 。 在楔横 轧大 型零件 、 空心零 件 、 精密零 件 等方 而属 国 内首 创 ， 在工艺 一上达 到 国际 同 类产品 的先进 水平