直F2:轴的水平面，自转角一般为已知。 (1)a主平面转角灵活度当B=0时的水平面)，o1x1即为a主平面。该类机器人的手爪 沿水平方向没有自由度，即a=0,因此该类机器人的a主平面转角灵活度，即Dex=0。 (2)1转角灵活度该类机器人自转角一般为360°，故自转角灵话度，即 Dex(x)=aj27.I (3)B上平面转角灵话度a=0时，过z轴的轴平面（即B主平面），在该平面内杆2、 杆3和手爪h构成平面4杆机构，收可利用“转角范围法”求出轴平面上各点的平面转角及 活度，即Dex（B)=△B,2r。 图5是计算机求解和绘出的该类机器人操作手工作空间轴平面内各工作点灵活度的分布 图。图上分布在不同位置的小圆，其圆心是处于工作空间内不同位置的工作点，其半径是手爪 长度h,该圆即是工作空间内工作球的轴截面。轴截面上扇形放射线表示手爪在该工作点可 取的方向。扇形角表示该工作点的转角范围，图上“DEX”表示以百分数表示的灵活度值。 根据灵活度的分布，可将工作空间分成灵活度值不相同的区间，以便选择最作工作区间。 从图上可知，轴截面上由C。1~C。6限定的范围内是灵话度最大的区城，由该部分纳 战而绕2：轴转动构成的回转体空间，即所谓灵活空间：由腕点6圆弧C1~C6与CB。1~ CP.6限定的区域灵近度次之，山该部分轴截面绕，轴旋转形成的回转空间，即所谓的次空 创；腕点6圆弧Cw1~Cp6Cp。1~Cp。6所限定的区域灵活度最小，而处于外6圆级CP,1 ~C.6之：的各点机器人操作：下的火话度为零，即于爪仪能以唯一姿势到达工作点。 XB=14,166 DLX(B)=1.94 」DEX1D)4.14 EX-30.833 IB)s1.好 13.【B44.72 1.31. 14.\(f15.5s3 1111, 13)11,1f; 图5操作于火话度的分图 Fig.3 Distribution of dexterity of Five Link manipulators A 146直 于 ，轴 的 水 平面 ， 自转 角一 般 为 已知 。 主 平面转 角灵 活 度 当刀 时 的 水 咚而少 。 ， 即 为 主 平面 。 该类 机器 人 的手 爪 沿 水 平方 向没 有 自由度 ， 自转 角灵 舌度 兀 即 ， 因此 该 类 机 器人 的 主 平面转 角灵 活度 ， 即刀 。 该 类 机 器人 转 角 一般 为 一 。 ， 故 自转 角灵活度 ， 即 刀上 平面转 角灵 话度 当 洲寸 ， 过 ，轴 的轴 平面 即刀主 平面 ， 在 该 平面 内杆 、 杆 和 手爪 构成 平而 杆 机 构 ， 故 ‘ ’ 利 川 “ 转 角范 围法 ” 求 出 轴 平面 上 各点 的 平面转 角及 灵 活度 ， 即 刀 △口 “ 。 图 是 计算机 求解 和绘 出 的 该类 机 器人操 作手 工 作空 间轴 平面 内各工 作点 灵 活 度 的分 布 图 。 图上 分 布在不 同位置 的小 圆 ， 其 圆心是 处 于 工 作空 间 内不同位 置 的工作 点 ， 其 半 径是 手爪 长度 ， 该 圆即是 工 作空间 内工 作 球 的轴 截面 。 轴 截 面 卜扇形 放 射线 表示 手爪 在 该 工 作 点 可 取 ’ 方 向 。 扇形 角 表示 该工 作 点 的转 角范 围 ， 图」 “ ” 表示 以百分数 表示 的 灵 活度 值 。 根据灵 活度 的分布 ， 可将 工 作空 八分 成 灵 舌度 值 不相 同的 区间 ， 以 便 选择最 佳 工 作 区间 。 从 图 卜可 知 ， 轴 截 面 由 犷 。 一 只 。 限 定 的范 田 内是 灵活 度股 大 的区域 ， 由 该部 分轴 截 而绕 轴转 动 构成 的 回转 体 空 间 ， 即 所 谓灵 活 空 八 由腕 点 圆弧 ， 一 。 二 卜 君 。 一 限 定 的区域 灵 舌度 次之 ， 由 该部分轴 截 面绕 二 、 轴 旋转 形 成 的回 转 空 间 ， 即 所 谓的 次空 腕 点 圆弧 。 一 ，， 、 ’ ， 。 一 【 ， 。 所 限定 的 区域 灵 活 度最 小 ， 而 处 于外 圆 弧 一 】 之 卜，各点 机 器人 操 手 的灵 活度 为零 ， 即 手爪 仅能 以 唯一 姿势到 达 工 作 点 。 一 一 丫李 竺摆从纠 呀 几 丈操 乍毛手灵 号度的 分 布图 匕 一 一、 声