基于拟合的对准 。 之前章节：在单幅图像内对提取的特征（点、边缘段等） 进行拟合，得到轮廓模型 M Find model M that minimizes ∑residual(c,M) •对准：对于两幅图像特征对间的变换关系进 行数据拟合 X X Find transformation T that minimizes ∑residual(T(x),x)基于拟合的对准  i residual (xi ,M ) • 之前章节: 在单幅图像内对提取的特征(点、边缘段等) 进行拟合，得到轮廓模型 Find model M that minimizes M xi •对准: 对于两幅图像特征对间的变换关系进 行数据拟合   i T xi xi residual ( ( ), ) Find transformation T that minimizes T xi xi