对于电枢电路 La a+Ri+kb=kk e (3-11) d t (LS+RI,(S)=KKsE(s)-kbSe(s) LR.:电动机电枢绕组的电感和电阻 Kb:电动机的反电势常数,O:电动机的轴的角位移。 电动机的力矩平衡方程为: d-e +f==M=Cm(3-12) (S2+AS)(s)=M(s) J:为电动机负载和齿轮传动装置,折合到电动机轴上的组合转动惯量。 f:为电动机负载和齿轮传动装置,折合到电动机轴上的粘性摩擦系数 62(s)=-6(s) (3-13) 3-11 3-10 3-12 M JS+S KbS(s) KbS 图37随动系统方块图 根据图3-7,可以求出系统的开环传递函数(即前向通路传递函数)因为反馈回路传递 函数为1 62(s)H(s) E(S) C K.K,L2S+Rn"A2+/.1= KsK,Cm/ Cn·K,S i(LoS+R,JS2+fS)+CK,S (3-14) LoS+ROS+fs 如果略去电枢电感L57 对于电枢电路 K K e dt d R i K dt di L a a b A s a a + + =  （3-11） (L S R )I (s) K K E(s) K S (s) a + a a = A S − b  : : La Ra 电动机电枢绕组的电感和电阻。 : Kb 电动机的反电势常数，  : 电动机的轴的角位移。 电动机的力矩平衡方程为： m a M C i dt d f dt d J + = =   2 2 （3-12） ( ) ( ) ( ) 2 JS + fS  s = M s J:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的组合转动惯量。 f:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。   i c 1 = ( ) 1 ( ) s i s  c =  （3-13） Ks KA Cm i 1 KbS θr(s) E(s) E1(s) Ia(s) M(s) θ(s) θc(s) 3-11 3-10 3-12 KbSθ(s) 图 3-7 随 动 系 统 方 块 图 根据图 3-7，可以求出系统的开环传递函数（即前向通路传递函数）因为反馈回路传递 函数为 1 ( ) ( ) ( ) ( ) E s s H s G s  c = L S R JS f S C K S K K C i i L S R JS f S C K S JS f S C L S R K K a a m b S A m a a m b m a a S A + + +  = + +  + + + = ( )( ) 1 ( )( ) 1 1 1 2 2 2 （3-14） 如果略去电枢电感 La