G(s)= A Cm/ir K/F K (3-15) S(S+f+ S(S+ F) S(S+1) S(TS+D) K1=KKCm/R。增益 F=∫+-m阻尼系数,由于(K)电动机反电势的存在,增大了系统的粘性摩擦。 R K=K1/F开环增益 Tn=J/F机电时间常数 那么,不考虑负载力矩的情况下,随动系统的开环传递函数可以简化为: K G(s)= (3-16) S(TMS+D) 相应的闭环传递函数()=aA0=,(s) K (3-17) 8(s 1+G(s) T S+S+K K K 为了使研究的结果具有普遍意义,可将式(3-17)表示为如下标准形式 o()=C(s) (3-18) R(s)S2+250n+0n K VT On 5 2√TK ω,一自然频率(或无阻尼振荡频率) 2一阻尼比(相对阻尼系数) 二阶系统的标准形式,相应的方块图如图3-8所示 C(s) S(S+2EOn) 图3-8标准形式的二阶系统方块图58 ( 1) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 + = + = + + ⎯⎯→ ⎯⎯→ = S F J S K F S JS F K F R C K S JS f K K C i R K G s a m b S A m a 令 令 ( +1) = S T S K m （3-15） S A m a K1 = K K C iR 增益 a m b R C K F = f + 阻尼系数，由于 ( ) Kb 电动机反电势的存在，增大了系统的粘性摩擦。 K = K1 F 开环增益 Tm = J F 机电时间常数 那么，不考虑负载力矩的情况下，随动系统的开环传递函数可以简化为： ( 1) ( ) + = S T S K G s m （3-16） 相应的闭环传递函数 T S S K K G s G s s s s r m c + + = +  = = 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )   （3-17） m n n m m m T K S T K S T S T K + + = + + =    2 1 2 2 2 为了使研究的结果具有普遍意义，可将式（3-17）表示为如下标准形式 2 2 2 ( ) 2 ( ) ( ) n n n R s S C s s     + + = = （3-18） m n T K = 2  m n T K  = m n T 1 2 =  2 Tm K 1  = n －自然频率（或无阻尼振荡频率）  －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的标准形式，相应的方块图如图 3-8 所示 S(S+2ξωn) ωn R 2 (s) C(s) 图3-8 标准形式的二阶系统方块图 _