质心的速度与加速度: d h1. m. dr van 或 dt dt m ∑ m dt M 质心速度是各质点速度的加权平均 同理: d adr 或 dt dt M M 质心加速度是各质点加速度的加权平均 也可以写成分量式质心的速度与加速度： M v m M m v t r M m M m r t t r v i i i i i i c i i c   = =  =  = d d d d d d d       或 质心速度是各质点速度的加权平均 M a m M m a t r t v a i i i c c c   = = = d d d d d 2 2     或 质心加速度是各质点加速度的加权平均 同理： vc ac 也可以写成分量式。  