3、光滑铰链约束(径向轴承、圆柱铰链、固定铰链支座 等 (1)径向轴承(向心轴承) FR 约束特点:轴在轴承孔内,轴为非自由体、轴承孔为约 束3 、光滑铰链约束（径向轴承、圆柱铰链、固定铰链支座 等） （1） 径向轴承（向心轴承） 约束特点： 轴在轴承孔内，轴为非自由体、轴承孔为约 束．