CN101767615A 权利要求书 1/1页 1.一种蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于，包括： 一曲柄滑块机构，由导杆(1)、滑块(2)、髋关节(4)、关节(5)、斜撑杆(6)、中间关节 (7)和大腿（⑧）组成，在导杆上装有拉力弹簧(3)，拉力弹簧(3)两端分别与滑块(2)和髋关 节(4)相连，滑块(2)下方与关节（⑤）螺栓固接，关节（⑤）与中间关节(7)通过斜撑杆(6) 连接，中间关节(7)周向固定于大腿(8)中部： 一腿部机构总成，由大腿(8)、大腿连杆(9)、膝关节(10)、小腿连杆(11)、小腿(12)和 踝关节(13)组成，大腿(8)上端和髋关节(4)相连，下端与膝关节(10)相连，小腿(12）上 端与膝关节(10)相连，下端与踝关节(13)相连，大腿连杆(9)两端分别铰接于中间关节 (7)和膝关节(10)，小腿连杆(11)两端分别铰接于膝关节(10)和踝关节(13)；一脚部机 构，包括一脚部(14)，采用弧形结构，上端与踝关节(13)相连，下端底部粘贴有足垫(15)。 2.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述拉力弹簧(3) 套于导杆(1)上，可在滑块(2)的作用下形变。 3.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述中间关节(7)、 大腿(8)、大腿连杆(9)和膝关节(10)组成四杆机构；所述膝关节(10)、小腿连杆(11)、小 腿(12)、踝关节(13)组成四杆机构。 4.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述导杆(1)、大腿 (8)、小腿(12)、脚部(14)的长度均近似相等。 5.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述脚部(14)由弹 性材料制成